ROS中launch文件最简单示例

  1. roslaunch是ROS中非常常用的工具了,借用一句话描述:roslaunch is a tool for easily launching multiple ROS nodes, and setting parameters on the Parameter Server.
  2. ROS官网的初级教程里有个turtlesim的小例子,这里我写一个超级简单的launch文件来启动一个turtlesim_node和turtle_teleop_key .

//turtandtele.launch

<launch>     
    <!-- run turtlesim -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim">
    </node>
    <!-- run turtle_teleop_key.launch -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" output="screen">
      <param name="twist_name" value="/turtle1/cmd_vel" />
    </node>
</launch>
  1. 把这个launch文件随便放在一个package中,roslaunch运行即可。
    下面是运行结果:
    teminal窗口
    这里写图片描述
    运行rqt_graph看节点关系图:
    这里写图片描述
已标记关键词 清除标记
相关推荐
©️2020 CSDN 皮肤主题: 大白 设计师:CSDN官方博客 返回首页