《ROS精品入门》学习笔记二:ROS基础

一.学习内容
1. ROS框架
2. ROS基本命令和工具
3. launch文件
二.学习讲义
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三.学习笔记
1. ROS中的基本命令
大家刚接触ROS基本都是从一些命令开始的,ROS里命令其实也不算多。这里再大概介绍一下:
节点(rosnode command [node])、话题(rostopic command [topic])、服务(rosservice command [service])、消息和服务数据类型(rosmsg/rossrv command [msg/srv])、参数服务器(rosparam command [option])、消息记录包(rosbag command [topic])
启动节点相关:rosrun、roscore、roslaunch
文件操作相关:rospack find [package]、rospack list、roscd [package[/subdir]]、rosls [package[/subdir]]
创建包:roscrete-pkg [package_name] [depends] 和 catkin_create_pkg [package_name] [depends] (此两种方式创建的包是不太一样的,可自行google,大部分人好像是更喜欢用后者)、catkin_make(须在工作空间根目录下执行此命令)
查看节点和话题之间的关系图:rqt_graph
常见的大概就这么多了,可下载ROS cheat sheet
2. launch文件
老师在launch文件这一点讲到特别好,但未免课时短讲的不会特别全面,大家也可以同时参照书籍《机器人操作系统(ROS)浅析》的第6章进行学习,比如6.3节在命名空间内启动节点。其余不再赘述。
四.相关源码
package目录结构:

turtlesim_launch
--include
--src
--CMakeLists.txt
--color.yaml
--package.xml
--telop.launch
--turtlesim_launch.launch

color.yaml:

background_r: 0
background_g: 0
background_b: 0

teleop.launch:

<launch>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" respawn="false" output="screen" />
</launch>

turtlesim_launch.launch:

<launch>
<include file="$(find turtlesim_launch)/telop.launch" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtleism_node" respawn="true" output="screen" >
<param name="turtle" value="1" />
<rosparam command="dump" file="$(find turtlesim_launch)/color.yaml" />
</node>
<arg name="foo" value="2" />
</launch>
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